Andre Citroenas (1878-1935 m.), veikli ir ryški XX a. pradžios asmenybė, atostogaudamas Lenkijoje pamatė įrenginį, kuris medyje pjausto eglutės pavidalo krumplius. Pamąstęs apie šio proceso patobulinimą, naudojant plieną, Citroenas nusipirko patentą gamybai. Šį žingsnį galima vadinti “Citroen” priešistore. Būtent į eglutės pavidalo krumplius panašus simbolis vėliau tapo “Citroen” firminiu ženklu.
1907 m. Citroenas perėmė ant bankroto slenksčio atsidūrusios bendrovės “Mors” vairą ir padėjo pamatus šiuolaikiniam automobilių verslui. Čia pasireiškė Citroeno, kaip verslininko, sugebėjimai: per septynerius metus “Mors” gamybos apimtys išaugo 18 kartų. 1919 m. pasirodė pirmasis “Citroen” ženklu pažymėtas automobilis – tai buvo 1,3 l A tipo modelis, kurio 1919-1921 m. pagaminta apie 10 tūkst. vnt.
Norėdamas pirmauti rinkoje, Citroenas įvedė vieną principą: “Neužtenka gaminti geriau už konkurentus, būtina sukurti naujus dalykus”. Dėka tokio požiūrio “Citroen” sukūrė pirmąjį pasaulyje metalinį automobilio kėbulą, kintamo galingumo variklius bei pirmuosius automobilius su priekiniais varomaisiais ratais.
Praūžus I Pasauliniam karui, “Citroen” tapo pirmuoju gamintoju Europoje, pradėjusiu naudoti konvejerinio tipo gamybą. 1929 m. prancūzų pasididžiavimas tapo antruoju pagal dydį automobilių gamintoju pasaulyje.
1924 m. Paryžiaus parodoje “Citroen” pristatė B10, pirmąjį Europoje modelį su visiškai metaliniu korpusu. Kiti modeliai taip pat pasižymėjo technologijų naujumu: B12 (visi stabdomi ratai), B14 (stabdžių stiprintuvas), C4 ir C6 (6 cilindrų variklis), C4G ir C6G (pirmą kartą “minkštai” pakabintas variklis). Andre Citroenas ne tik puikiai išmanė, kaip gaminti automobilį, bet ir suvokė rinkodaros bei automobilio išvaizdos reikšmę, būtent tai buvo jo raktas į sėkmę.
1934 m. “Citroen” pristatė didelę įtaką kitiems automobiliams dariusį legendinį modelį 7A, kitaip vadinamą “Traction Avant”, su hidrauliniais stabdžiais bei nepriklausoma ratų pakaba. Iš viso iki 1957 m. pagaminta daugiau nei 750 tūkst. “Traction Avant”.
Taip pat 1934 m. įvyko vienas svarbiausių pokyčių “Citroen” istorijoje: dėl pernelyg didelių investicijų bendrovė bankrutavo ir atiteko didžiausiam kreditoriui “Michelin”. “Michelin” valdė “Citroen” iki 1976 m., kuomet 89,9% “Citroen” akcijų įsigijo kitas Prancūzijos gamintojas “Peugeot”.
Net ir kęsdami okupacinę valdžią, “Citroen” inžinieriai sugebėjo slapta patobulinti 1939 m. sukurtą 2CV automobilį. Tik po II Pasaulinio karo, 1948 m., prasidėjo masinė 2CV, aprūpinto nedideliu 375 kubinių centimetrų darbinio tūrio varikliu, gamyba.
Labai ekonomiškas, patvarus ir daugiafunkcinis automobilis tapo pokario Prancūzijos simboliu. Tai buvo tarsi prancūziškas “Ford T” automobilio masėms analogas. Su 2CV galima buvo važinėti mieste, kaime, pervežti krovinius, be to, tai buvo nebrangus automobilis. Per keturiasdešimt gamybos metų pagaminta daugiau nei 3,8 mln. 2CV, kuris vėliau tapo kultiniu automobiliu.
1955 m. Paryžiaus parodoje “Citroen” pristatė revoliucinį “DS19” modelį. Viskas šiame automobilyje buvo naujoviška: vairo stiprintuvas, pusiau automatinė pavarų dėžė ir kt. Vėliau pasirodė kuklesnė “ID19” versija, o variklio darbinis tūris išaugo nuo 2,1 l iki 2,3 l.
1968 m. prasidėjo bendradarbiavimas su “Maserati”, kurio dėka 1970 m. “Citroen” pristatė itin iš kitų automobilių išsiskirianti SM modelį su hidropneumatine pakaba, unikalia stabdžių sistema bei specialiu "Maserati V6" varikliu, leidžiančiu išvystyti 200 km/val. greitį. Kai “Citroen” kontrolę perėmė “Peugeot”, nuostolinga SM gamyba buvo iš karto nutraukta.
Vadovaujant “Peugeot”, nauji “citrinų” modeliai prarado dalį žaismingumo, tačiau sėkmingai išnaudojant bendras platformas buvo ženkliai sumažintos išlaidos ir užtikrinta bendrovės ateitis. “Citroen” automobiliai, nežiūrint malonesnio važiavimo, buvo pigesni nei atitinkamai “Peugeot” modeliai, nes “Peugeot” pasižymėjo geresniu valdymu ir sudarė prašmatnesnio automobilio įspūdį.
1996 m. buvo nutraukta AX modelio gamyba, o jį pakeitė šiek tiek didesnis “Saxo”. Nors šie automobiliai naudojo tuos pačius variklius, kaip ir “Peugeot 106”, tačiau protinga PSA rinkodaros politika užtikrino, kad jie nekonkuruotų tarpusavyje. Taip pat pardavimų vienas iš kito “nevogė” “Citroen ZX” (jį vėliau pakeitė “Xsara”) ir “Peugeot 306”, bei “Citroen Xantia” ir “Peugeot 406”. Šiuo atvejų iš PSA galėtų pasimokinti “Volkswagen Group”, kurio markės sudaro tiesioginę konkurenciją viena kitai.
2001 m. pristatytas vidutinės klasės C5 modelis suteikė “C” raidę naujai modelių gamai (vėliau sekė C3, C8).
