Už kėsinimąsi padaryti nusikaltimą yra baudžiama. Baudžiamojo kodekso 22 straipsnis numato, kad pasikėsinimas padaryti nusikalstamą veiką yra tyčinis veikimas ar neveikimas, kuriais tiesiogiai pradedamas daryti nusikaltimas ar baudžiamasis nusižengimas, jeigu veika nebuvo baigta dėl nuo kaltininko valios nepriklausančių aplinkybių.
Pasikėsinimo metu skirtingai negu rengimosi stadijoje kaltininkas pradeda tiesiogiai kėsintis į nusikalstamos veikos objektą, dalyką ar sukelia jiems realų pavojų ar net padaro žalą (pavyzdžiui, siekdamas pagrobti daiktus iš namo, išdaužia langą ar lenda pro jį).
Pasikėsinimas padaryti nusikalstamą veiką gali būti atliekamas veikimu ar rečiau neveikimu (pavyzdžiui, motina, siekdama naujagimio mirties, jo nemaitina, sergančio neslaugo, tačiau socialinių darbuotojų įsikišimas išgelbsti naujagimį).
Kokie veiksmai (neveikimas) gali būti pripažinti pasikėsinimu, koks jų pobūdis, turinys priklauso nuo numatytos ir realizuojamos nusikalstamos veikos sudėties.
Pasikėsinimu teismų praktikoje, o ne rengimusi gali būti pripažinti ir veiksmai, kurie pradėtos vykdyti veikos sudėtyje tiesiogiai nenurodyti (pavyzdžiui, dėl jų įvairovės), bet padaromi prieš pat veikimą (pavyzdžiui, užsimojimas peiliu, siekiant sužaloti kitą asmenį).
Tokie veiksmai taip pat atskleidžia sumanytos vykdyti veikos esmę, kryptį, be jų pats nusikaltimas nebūtų įmanomas.
Baudžiamojo kodekso 57 straipsnis numato, kad bausmė už rengimąsi ar pasikėsinimą padaryti nusikaltimą ar baudžiamąjį nusižengimą skiriama bendra tvarka, atsižvelgiant į kaltininko padarytų veiksmų pavojingumą, į tai, kiek nusikalstamas ketinimas įgyvendintas, ir į priežastis, dėl kurių nusikalstama veika nebuvo baigta.
Skiriant bausmę už pasikėsinimą padaryti nusikaltimą vadovaujamasi visomis Baudžiamojo kodekso skyriuje „Bausmės skyrimas“ įtvirtintomis normomis (54-66 straipsniai).
Minėto kodekso 57 straipsnio 1 dalyje nurodytos aplinkybės konkretina Baudžiamojo kodekso 54 straipsnio 2 dalies 4 punkte įtvirtintą reikalavimą skiriant bausmę atsižvelgti į nusikalstamos veikos stadiją. Baudžiamojo kodekso 57 straipsnis ir kitos skyriuje „Bausmės skyrimas“ įtvirtintos normos nenustato taisyklės, kad bausmė už pasikėsinimą padaryti nusikaltimą turi būti švelnesnė nei straipsnio sankcijoje už padarytą nusikaltimą numatytos bausmės vidurkis (Lietuvos Aukščiausiojo Teismo nutartis baudžiamojoje byloje dėl vagystės dideliu mastu).
Teismas, nustatydamas bausmes, atsižvelgs į tai, kad asmuo pasikėsino padaryti nusikaltimą, t.y. nusikalstamos veikos stadiją, bei į priežastis, dėl kurių nusikalstama veika nebuvo baigta (pavyzdžiui, buvo sulaikytas policijos pareigūnų ar kieno nors sutrukdytas), o taip pat į nusikalstamos veikos pavojingumo laipsnį (pavyzdžiui, tyčinis nužudymas yra pavojingesnė veika nei vagystė iš buto), į tai ar yra atsakomybę lengvinančių ar sunkinančių aplinkybių, kaltinamojo asmenybę (pvz. ankstesnius teistumus), kitas bylos aplinkybes, turinčias reikšmės bausmės skyrimui.
Atkreipiame dėmesį, kad Baudžiamojo kodekso 57 straipsnio 2 dalyje numatyta, kad už pasikėsinimą padaryti nusikalstamą veiką remiantis šio kodekso 62 straipsniu gali būti paskirta švelnesnė negu už pabaigtą nusikalstamą veiką numatyta bausmė. Teismas gali skirti švelnesnę bausmę, bet tai yra jo pasirinkimo laisvė, o ne pareiga.