Iki 1991 metų pabaigos visos krašto apsaugos struktūros buvo formuojamos savanoriškumo principu, tačiau daugiausia patriotiškai nusiteikusių žmonių susibūrė į savanorių dalinius miestuose ir rajonuose, kurių organizavimo iniciatyva priklausė Lietuvos Sąjūdžiui.
1991 metais Sąjūdžio savanoriams buvo pavedamos svarbiausios gynybinės užduotys - saugoti ir ginti Aukščiausiosios Tarybos-Atkuriamojo Seimo, spaudos, radijo, televizijos pastatus, kitus gyvybiškai svarbius objektus.
1991 metais sausio 17 dieną Aukščiausioji Taryba priėmė Savanoriškosios krašto apsaugos tarnybos įstatymą, kuriuo remiantis buvo įkurta Savanoriškoji krašto apsaugos tarnyba.
Nuo 1998 metų ši tarnyba buvo pertvarkyta į Krašto apsaugos savanorių pajėgas. Šiuo metu KASP pajėgose yra apie 10 tūkst. karių savanorių ir 2000 karininkų bei liktinių. Pajėgas sudaro 10 rinktinių ir 1 aviacijos batalionas.
Dabar dauguma pajėgose tarnaujančių karių yra jauni vaikinai ir merginos, daugiau kaip pusė iš jų tarnauja ne mažiau penkerius metus.
Kariu savanoriu gali tapti Lietuvos pilietis, sulaukęs 18 metų amžiaus, jeigu jo išsilavinimas, fizinis pasirengimas, sveikatos būklė ir moralė atitinka rikiuotės kario reikalavimus.
Lietuvos savanoriai palaiko gerus ryšius su analogiškomis Latvijos, Estijos, Švedijos, Danijos, Norvegijos, Jungtinės Karalystės, JAV struktūromis, vyksta į užsienio šalis mokytis, stažuotis, tobulintis, dalyvauja bendrose pratybose.