1991 m. sausio įvykių metu tūkstančiai savanorių stojo saugoti ir ginti Aukščiausiosios Tarybos - Atkuriamojo Seimo, spaudos, radijo, televizijos pastatų, kitų svarbių valstybės objektų. Tų metų sausio 11-13 dienomis Parlamento rūmuose duota savanorių priesaika tapo naujosios karinės organizacijos pradžia. Gynybos tarybai nusprendus, kad Aukščiausiosios Tarybos rūmus ginklu turi ginti kariai savanoriai, jų atsirado visuose miestuose ir rajonuose. Reikėjo šiuos žmones suburti į vieną, organizuotą ir valdomą struktūrinį vienetą.

Esant istoriniam būtinumui, 1991 m. sausio 17 dieną buvo priimtas Savanoriškosios krašto apsaugos tarnybos įstatymas. Nuo 1991 metų sausio 17 dienos savanorių diena minima kasmet.

Šiemetiniuose renginiuose pakviesti dalyvauti Seimo nariai, krašto apsaugos ir kariuomenės vadovybė, užsienio šalių gynybos atašė, kariuomenės padalinių vadai, buvę Savanoriškosios krašto apsaugos tarnybos, 1998 m. pertvarkytos į Krašto apsaugos savanorių pajėgas, štabo kariai. Tikimasi sulaukti ir savanoriškųjų Latvijos ir Estijos karinių pajėgų vadų.

Per trylika gyvavimo metų Savanorių tarnyba nusipelnė pagarbos ne tik gindama Parlamentą Sausio įvykių metu, bet ir vykdydama teritorinės gynybos užduotis, kurdama šiuolaikinio rezervo struktūras, integruotas į Lietuvos kariuomenės sausumos pajėgas.

Dabartiniai savanoriai saugo šalies gynybinius objektus, o krizės atveju pasirengę saugoti strateginius objektus, ekstremaliais atvejais teikti paramą gyventojams. Šių pajėgų tikslas - sukurti modernias, gerai apginkluotas, mobilias, greitai perdislokuojamas ir išskleidžiamas pajėgas, galinčias vykdyti plataus spektro operacijas.