1991 m. sausio 17 d. Aukščiausioji Taryba priėmė įstatymą dėl Savanoriškosios krašto apsaugos tarnybos (SKAT) įkūrimo. Tarnybos įkūrimas įteisino savanorių veiklą ir į valstybės gynimą oficialiai įtraukė visuomenę. Juridiškai legalizuotos jau veikiančios savanorių formuotės, pradėjusios kurtis 1990 metais.
1998 m. SKAT reorganizuota į KASP, kurios tapo sudėtine kariuomenės dalimi. Lietuvai tapus NATO nare, pasikeitė KASP užduotys, nuo teritorinės gynybos pereita į kolektyvinę gynybą, modernaus rezervo struktūrą.
2004 m. kariai savanoriai pradėjo dalyvauti tarptautinėse operacijose Balkanų regione. Misiją tarptautinių Kosovo pajėgų sudėtyje jau atliko septyni KASP būriai, šiuo metu užduotis vykdo aštuntasis būrys.
2005 m. Kosovo Mitrovicoje taikos rėmimo misiją atliko pirmoji iš karių savanorių suformuota žvalgų kuopa.
Praėjusiųjų metų viduryje Afganistano Goro provincijoje misiją baigė ketvirtoji Lietuvos karių pamaina, suformuota Savanorių pajėgų karių pagrindu.
Nuo 2003 m. apie 450 Savanorių pajėgų karių dalyvavo tarptautinėse operacijose Kosove, Afganistane, Irake.
Šiuo metu Savanorių pajėgas sudaro penkios rinktinės, Lietuvos didžiojo kunigaikščio Butigeidžio dragūnų mokomasis batalionas ir Aviacijos rinktinė. Pajėgose tarnauja apie 5000 karių savanorių ir apie 1000 profesinės karo tarnybos karių.